WO2023165817 - SEMANTIC SLAM FRAMEWORK FOR IMPROVED OBJECT POSE ESTIMATION

National phase entry:
Publication Number WO/2023/165817
Publication Date 07.09.2023
International Application No. PCT/EP2023/053866
International Filing Date 16.02.2023
Title [English] SEMANTIC SLAM FRAMEWORK FOR IMPROVED OBJECT POSE ESTIMATION [French] STRUCTURE SLAM SÉMANTIQUE POUR ESTIMATION AMÉLIORÉE DE POSE D'OBJET
Applicants ** ROBERT BOSCH GMBH Postfach 30 02 20 70442 Stuttgart, DE
Inventors ** REN, Liu 19951 Blythe Court Saratoga, CA, California 95070, US HUANG, Xinyu 20350 Stevens Creek Blvd, Apt. 511 Cupertino, CA, California 95014, US GUO, Yuliang 410 Sheridan Avenue, Apt. 215 Palo Alto, CA, California 94306, US
Priority Data 17/686677  04.03.2022  US
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Quotation for National Phase entry

Country Stages Total
China Filing 1246
EPO Filing, Examination 6446
Japan Filing 564
South Korea Filing 578
USA Filing, Examination 2635
+ Add country
MasterCard Visa
Total: 11469
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Abstract [English] A computer-implemented system and method for semantic localization of various objects includes obtaining an image from a camera. The image displays a scene with a first object and a second object. A first set of 2D keypoints are generated with respect to the first object. First object pose data is generated based on the first set of 2D keypoints. Camera pose data is generated based on the first object pose data. A keypoint heatmap is generated using the camera pose data. A second set of 2D keypoints is generated with respect to the second object based on the keypoint heatmap. Second object pose data is generated based on the second set of 2D keypoints. First coordinate data of the first object is generated in world coordinates using the first object pose data and the camera pose data. Second coordinate data of the second object is generated in the world coordinates using the second object pose data and the camera pose data. The first object is tracked based on the first coordinate data. The second object is tracked based on the second coordinate data. [French] Un système et un procédé mis en œuvre par ordinateur permettant la localisation sémantique de divers objets consistent à obtenir une image à partir d'une caméra. L'image affiche une scène présentant un premier objet et un second objet. Un premier ensemble de points clés 2D est généré par rapport au premier objet. Des premières données de pose d'objet sont générées sur la base du premier ensemble de points clés 2D. Des données de pose de caméra sont générées sur la base des premières données de pose d'objet. Une carte thermique de points clés est générée au moyen des données de pose de caméra. Un second ensemble de points clés 2D est généré par rapport au second objet sur la base de la carte thermique de points clés. Des secondes données de pose d'objet sont générées sur la base du second ensemble de points clés 2D. Des premières données de coordonnées du premier objet sont générées dans des coordonnées universelles au moyen des premières données de pose d'objet et des données de pose de caméra. Des secondes données de coordonnées du second objet sont générées dans les coordonnées universelles au moyen des secondes données de pose d'objet et des données de pose de caméra. Le premier objet est suivi sur la base des premières données de coordonnées. Le second objet est suivi sur la base des secondes données de coordonnées.