WO2023198470 - ROBOTIC INSPECTION TOOL FOR USE IN CONFINED SPACES AND METHOD OF INSPECTION

National phase entry:
Publication Number WO/2023/198470
Publication Date 19.10.2023
International Application No. PCT/EP2023/058301
International Filing Date 30.03.2023
Title [English] ROBOTIC INSPECTION TOOL FOR USE IN CONFINED SPACES AND METHOD OF INSPECTION [French] OUTIL D'INSPECTION ROBOTIQUE DESTINÉ À ÊTRE UTILISÉ DANS DES ESPACES CONFINÉS ET PROCÉDÉ D'INSPECTION
Applicants ** SIEMENS ENERGY GLOBAL GMBH & CO. KG Otto-Hahn-Ring 6 81739 München, DE
Inventors ** OBERMAYR, Stefan Panderstr. 31 47199 Duisburg, DE OBERMAYR, Luka Maxim Hornhof 21 45478 Mülheim an der Ruhr, DE
Priority Data 22168118.2  13.04.2022  EP
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Quotation for National Phase entry

Country Stages Total
China Filing 1083
EPO Filing, Examination 4778
Japan Filing 562
South Korea Filing 577
USA Filing, Examination 2635
+ Add country
MasterCard Visa
Total: 9635
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Abstract [English] A robot (100) for use in a confined space includes a body (102) and an arrangement of six legs (104). Each leg (104) is connected to the body (102) and includes a plurality of linkages arranged to define a first axis (302), a second axis (304), a third axis (306), a fourth axis (308) and a fifth axis (310). The first axis (302) is normal to and coplanar with the second axis (304) regardless of the position of the plurality of linkages. The robot (100) also includes a plurality of actuators, each actuator coupled to the leg (104) and arranged to pivotally move a portion of the plurality of linkages about one of the first axis (302), the second axis (304), the third axis (306), the fourth axis (308) and the fifth axis (310). The robot (100) also includes a power supply coupled to the body (102) and operable to deliver power to each actuator of the plurality of actuators and a controller (204) coupled to the power supply and operable to selectively deliver power to each actuator of each leg (104) to move the robot (100). [French] Un robot (100) destiné à être utilisé dans un espace confiné comprend un corps (102) et un agencement de six pattes (104). Chaque patte (104) est reliée au corps (102) et comprend une pluralité de liaisons agencées pour définir un premier axe (302), un deuxième axe (304), un troisième axe (306), un quatrième axe (308) et un cinquième axe (310). Le premier axe (302) est normal et coplanaire au second axe (304) indépendamment de la position de la pluralité de liaisons. Le robot (100) comprend également une pluralité d'actionneurs, chaque actionneur étant accouplé à la patte (104) et agencé pour déplacer de manière pivotante une partie de la pluralité de liaisons autour de l'un du premier axe (302), du deuxième axe (304), du troisième axe (306), du quatrième axe (308) et du cinquième axe (310). Le robot (100) comprend également une alimentation électrique couplée au corps (102) et utilisable pour fournir de l'électricité à chaque actionneur de la pluralité d'actionneurs et un dispositif de commande (204) couplé à l'alimentation électrique et utilisable pour délivrer sélectivement de l'électricité à chaque actionneur de chaque patte (104) pour déplacer le robot (100).