WO2024180528 - VISUALIZATION ROBOT WITH OPHTHALMIC SURGERY-OPTIMIZED KINEMATICS

National phase entry is expected:
Publication Number WO/2024/180528
Publication Date 06.09.2024
International Application No. PCT/IB2024/052022
International Filing Date 01.03.2024
Title [English] VISUALIZATION ROBOT WITH OPHTHALMIC SURGERY-OPTIMIZED KINEMATICS [French] ROBOT DE VISUALISATION À CINÉMATIQUE OPTIMISÉE EN CHIRURGIE OPHTALMIQUE
Applicants ** ALCON INC. Rue Louis-d'Affry 6 1701 Fribourg, CH
Inventors ** CHARLES, Steven T. c/o Alcon Inc. Rue Louis-d'Affry 6 1701 Fribourg, CH
Priority Data 63/488,083  02.03.2023  US 63/504,273  25.05.2023  US
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Quotation for National Phase entry

Country Stages Total
China Filing 1238
EPO Filing, Examination 6071
Japan Filing 565
South Korea Filing 611
USA Filing, Examination 4435
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MasterCard Visa
Total: 12920
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Abstract [English] A robotic system includes a base, a support column, and a selective-compliance- articulated robot arm (SCARA) connected to the base via the support column. The SCARA is configured with ophthalmic visualization-specific kinematics. The SCARA includes first, second, and third revolute joints. A first link is connected to the base via the first revolute joint. A second link is connected to the first link via the second revolute joint, has a distal end connected to the third revolute joint, and is configured as a four-bar mechanism. The second link is connectable to a microscope. A linear actuator is connected to the second link. In response to electronic control signals from an electronic control unit, the linear actuator controls vertical motion of the SCARA. None of the revolute joints of the SCARA functions in an anti-gravity mode. [French] L'invention concerne un système robotique qui comprend une base, une colonne de support et un bras de robot articulé à conformité sélective (SCARA) relié à la base par l'intermédiaire de la colonne de support. Le SCARA est conçu avec une cinématique spécifique à la visualisation ophtalmique. Le SCARA comprend des première, deuxième et troisième articulations rotoïdes. Une première liaison est reliée à la base par l'intermédiaire de la première articulation rotoïde. Une seconde liaison est reliée à la première liaison par l'intermédiaire de la deuxième articulation rotoïde, a une extrémité distale reliée à la troisième articulation rotoïde, et est conçue sous la forme d'un mécanisme à quatre barres. La seconde liaison peut être reliée à un microscope. Un actionneur linéaire est relié à la seconde liaison. En réponse à des signaux de commande électroniques provenant d'une unité de commande électronique, l'actionneur linéaire commande le mouvement vertical du SCARA. Aucune des articulations rotoïdes du SCARA ne fonctionne dans un mode anti-gravité.